El guru, cuyo consejo o juicio es “poderoso” es el eje de toda la estructura de iniciación del yoga.
La importancia del guru radica en que ha realizado el si-mismo-esencial. Tal realización supone un cambio de estado que, de forma natural, transmite a los demás. El autorrealizado siempre transmite su condición original de liberación, lo cual es la auténtica naturaleza de todo lo que existe. De tal forma, constantemente inicia a los demás en la misma comprensión, aunque pueden ser lentos en experimentarlo conscientemente.
Tradicionalmente, cuando una persona decide con seriedad seguir un camino espiritual, se acerca a un maestro de yoga con la esperanza de ser aceptado, Cuando la persona es aceptada por el maestro, tal aspirante puede ser sometido a pruebas en repetidas ocasiones. Existen prescripciones tradicionales para estas pruebas aunque el maestro, que puede ser un practicante avanzado o ya un adepto autorrealizado, no necesita ninguna guia para confirmar la seriedad de su discípulo en la vía espiritual.
En este punto, el practicante puede empezar a vivir con su maestro o próximo a él, sirviéndole y escuchándole constantemente. Tal estudiante se conoce como un antevâsin, es decir, “el que vive cerca”. En compañía de un maestro autorrealizado, el practicante esta expuesto continuamente a la comprensión del cuerpo-mente espiritualizado y, por medio de una suerte de “contagio” su cuerpo y mente se transforman de forma gradual.
Esto se puede entender en términos modernos como una forma de disciplina vibracional, donde el estado vibratorio con una frecuencia mas rápida del guru establece gradualmente la velocidad de las vibraciones del discípulo.
Para que este proceso espontáneo sea realmente efectivo, el discípulo debe cooperar conscientemente con el guru y ésto se lleva a cabo convirtiendo al maestro en el foco de atención. Este es el importante principio del satsanga. Esta palabra significa literalmente “en compañía de la verdad” o “relación con la realidad”. Satsanga es el medio mas importante para la realización en el Guru-Yoga. Y puesto que desde tiempos inmemoriales se ha considerado al guru como algo esencial en la práctica del yoga, el satsanga se encuentra en el corazón de todas las escuelas de yoga.
Sin embargo, sería incorrecto decir que todo el yoga es Guru-Yoga pues no todas las escuelas hacen de la atención al maestro su práctica principal, aunque todas consideren adecuado el respeto hacia el maestro.
En la práctica, el aspirante debe moverse desde la etapa de estudiante a la de discípulo y, en las escuelas donde el Guru-Yoga es la norma, a la de devoto (bhakta). En el nivel de estudiante, el aspirante aún mantiene una comprensión y una relación exotérica con el maestro. El estudiante se inspira con los discursos del maestro pero no ha emprendido aún con seriedad la vida espiritual y duda en su compromiso con el proceso del yoga; la vida ordinaria aún ejerce una fuerte influencia.
El discípulo, por contra, es mas sensible a la relación esotérica con el guru, comprendiendo que existe una unión psicoespirtual continuada con el maestro que debe ser honrada y cultivada. El devoto, finalmente, experimenta al guru como una realidad espiritual mas que como una personalidad humana y, por tanto, se inclina naturalmente a asumir una actitud devocional que actúa como un poderoso conducto entre el guru y él mismo. Esta es la esencia del Guru-Yoga.
Este tipo de yoga conlleva la ceremonia de adoración al maestro o a objetos sagrados que le pertenecen, especialmente a sus sandalias (pâdukâ).
En este sentido, las sandalias del guru se consideran un objeto sagrado o simbólico que sustituye al maestro y en muchas escuelas se tratan reverencialmente durante las ceremonias de adoración (gurupûja).
Estas ceremonias pueden ser mentales o físicas, tanto frente al guru mismo como frente a una imagen suya (mûrti).
La práctica del Guru-Yoga, considerada como esencial para la iniciación espiritual, se encuentra aún vigente en nuestros días, incluso en occidente donde se cuestiona la legitimidad de tal autoridad espiritual.